เรืออสุรวายุภักษ์และเรืออสุรปักษี ถือเป็นเรือรูปสัตว์ในประเภทเหล่าแสนยากร สร้างขึ้นครั้งแรก ในสมัยรัชกาลที่ 1 และรัชกาลที่ 4 ชื่อเรือทั้ง 2 ลำนี้มาจากคำภาษาสันสกฤต อสุรวายุภักษ์ แปลว่า อสูรผู้มีลมเป็นอาหาร
ส่วนอสุรปักษี แปลว่า อสูรผู้เป็นนก นับเป็นสัตว์หินพานต์ในตำนาน โขนเรือทั้งสองลำ มีลักษณะคล้ายคลึงกันเป็นรูปครึ่งยักษ์ครึ่งนก มีส่วนบนเป็นหน้ายักษ์ ส่วนล่างเป็นนก ลงรักปิดทองประดับกระจก ที่ต่างแตกกัน
คือ โขนเรืออสุรวายุภักษ์ สวมเสื้อแขนยาวสีม่วง มือและเท้าเป็นสีคราม ส่วนโขนเรืออสุรปักษี ใส่เสื้อแขนยาวด้านหน้าสีกรมท่าอมม่วง หรือสีมอหมึก ด้านหลังสีเขียวใบแค มือ และเท้าเป็นสีเขียว มีปีกที่แขน
มงกุฎเป็นยอดเดินหนใช้การแกะสลักแทนการเขียนสีเป็นยอดขึ้นไป สวมเครื่องทรง มีกรองคอ หรือ นวมคอ ด้านข้างลำตัวประดับปีกกินรี รัดเข็มขัดปั้นเหน่ง มีสุวรรณกระถอบหรือผ้าห้อยหน้าเสียบที่ชายพกลงมาระหว่างช่องหน้าขา
เบื้องใต้เป็นช่องสำหรับใส่ปืนใหญ่ ภายนอกลำเรือเขียนด้วยลายรดน้ำพุดตานก้านต่อดอกโดยกรมศิลปากรและกองทัพเรือ ได้ดำเนินการบูรณะซ่อมแซมใหญ่เรืออสุรปักษี เมื่อปีพุทธศักราช 2508
ส่วนเรืออสุรวายุภักษ์บูรณะเมื่อปีพุทธศักราช 2514 เรือมีความยาว 31 เมตร ความกว้าง 2.03 เมตร ความลึกถึงท้องเรือ 0.62 เมตร มีกำลังพลประจำเรือลำละ 57 นาย
ประกอบด้วย นายเรือ 1 นาย นายท้าย 2 นาย ฝีพาย 40 นาย คนถือธงท้าย 1 นาย พลสัญญาณ 1 นาย คนกระทุ้งเส้าคอยให้จังหวะ 2 นาย และคนตีกลองชนะ 10 นาย